李文禮 任勇鵬 肖凱文 孫圓圓
摘 要：
為解決無信號十字路口右轉(zhuǎn)車輛與同側(cè)過街行人的交互沖突問題，提出一種模擬過街行為的行人過街運(yùn)動模型，設(shè)計(jì)了車輛橫縱向解耦避障路徑規(guī)劃算法，并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。使車輛面向動、靜態(tài)行人時能合理切換避障路徑規(guī)劃策略；
同時，將過街運(yùn)動模型驅(qū)動下的行人作為車輛避障對象，以過街模型輸出的行人未來軌跡生成車輛縱向速度規(guī)劃障礙位移—時間區(qū)域，從而讓行人未來運(yùn)動狀態(tài)反饋到車輛避障中。結(jié)果表明：
本文的行人過街運(yùn)動模型相對觀測值的準(zhǔn)確率達(dá)到了90%，因此，該模型復(fù)現(xiàn)了行人過街過程；
能根據(jù)行人運(yùn)動狀態(tài)切換避障方案，使車輛安全避讓過街行人。
關(guān)鍵詞：
智能駕駛；
車輛右轉(zhuǎn)；
車輛路徑規(guī)劃；
行人避障；
行人運(yùn)動模型；
橫縱向解耦
中圖分類號：
TP 274 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：
A DOI：
10.3969/j.issn.1674-8484.2024.01.011